ARM系列CPU处理器包括：ARM7系列，ARM9系列，ARM9E系列，ARM10E系列，SecurCore系列，Intel的Xscale，Intel的StrongARM。

ARM7系列微处理器为低功耗的32位RISC处理器，最适合用于对价位和功耗要求较高的消费类应用。

ARM7系列微处理器包括如下几种类型的核：ARM7TDMI、ARM7TDMI-S、ARM720T、ARM7EJ。其中，ARM7TMDI是目前使用最广泛的32位嵌入式RISC处理器，属低端ARM处理器核。CNC4340控制器采用的就是AM7TDMI内核。

TDMI的基本含义为：

T：支持16为压缩指令集Thumb；
D：支持片上Debug；
M：内嵌硬件乘法器（Multiplier）
I：嵌入式ICE，支持片上断点和调试点；

ARM7微处理器系列具有如下特点：

－具有嵌入式ICE－RT逻辑，调试开发方便。
－极低的功耗，适合对功耗要求较高的应用，如便携式产品。
－能够提供0.9MIPS/MHz的三级流水线结构。
－代码密度高并兼容16位的Thumb指令集。
－对操作系统的支持广泛，包括Windows CE、Linux、Palm OS等。
－指令系统与ARM9系列、ARM9E系列和ARM10E系列兼容，便于用户的产品升级换代。
－主频最高可达130MIPS，高速的运算处理能力能胜任绝大多数的复杂应用。

ARM7系列微处理器的主要应用领域为：工业控制、Internet设备、网络和调制解调器设备、移动电话等多种多媒体和嵌入式应用。

该四轴运动控制芯片ADT-MC814是众为兴公司研制的ADT-MC814运动控制专用芯片,性能优良,接口简单,编程方便,工作可靠,可广泛用于数控机床及机器人等领域的运动控制。芯片能与8位或16位数据总线接口,通过命令、数据和状态等寄存器实现4轴3联动的位置、速度、加速度等的运动控制和实时监控,实现直线、圆弧和位元3种模式的轨迹插补,输出脉冲频率最高达4MHz。它适合该数控系统的设计，主要因为:①主控制CPU通过接口对ADT-MC814进行相应的工作方式、速度和加速度的设置,然后将运动的起点和终点传送给ADT-MC814,之后，不再需要主控制CPU的干预就能自动完成从起点到终点的插补运动控制,;②片上集成有专用于运动控制的I/O接口,如硬件限位、急停等,可简化数控系统的硬件设计,提高系统运行的稳定性。

这个控制系统X，Y，Z三轴都是用步进驱动器Q2BYG2245AM驱动的，其特点如下：

1 输入、输出信号采用光电隔离
2 采用IPM为输出级的高效斩波器
3 PWM（脉宽调制）恒流斩波，三相标准正弦波输出
4 自动半电流锁定
5 断电保护功能（断电自动相位记忆功能）
6 故障诊断功能。
7 电流控制灵活可选（2.0A-5.5A），适配110、130座号系列的三相电机
8 细分数可选功能、使能功能。

它与CNC4340的接线

步进电机使用的是86mm系列的二相步进电机，其技术规格如表4.1—c所示。

表4.1—c 86mm系列的二相步进电机技术规格

接线图如图4.1.4所示。

2 技术构成

图4.2.1为整个系统的技术构成图，可见系统主要由运动控制技术：插补技术，加/减速和恒速技术，位置控制技术构成。下面我们将一一阐述。

步进电动机驱动器的主要构成如图4.2.2所示，一般由环形分配器、信号处理级、推动级、驱动级等各部分组成，用于功率步进电动机的驱动器还要有多种保护线路。

环形分配器用来接受来自控制器的CP脉冲，并按步进电动机状态转换表要求的状态顺序产生各相导通或截止的信号。每来一个CP脉冲，环形分配器的输出转换一次。因此，步进电动机转速的高低、升速或降速、起动或停止都完全取决于CP脉冲的有无或频率。同时，环形分配器还必须接受控制器的方向信号，从而决定其输出的状态转换是按正序或者按反序转换，于是就决定了步进电动机的转向。接受CP脉冲和方向电平是环形分配器的最基本功能，从环形分配器输出的各相导通或截止的信号送入信号放大与处理级。信号放大的作用是将环分输出信号加以放大，变成足够大的信号送入推动级，这蹭一般既需电压放大，也需电流放大。信号处理是实现信号的某些转换、合成等功能，产生斩波、抑制等特殊功能的信号，从而产生特殊功能的驱动。本级还经常与各种保护电路、各种控制电路组合在一丐，形成较高性能的驱动输出。

推动级的作用是将较小的信号加以放大，变成足以推动驱动级输入的较大信号。有时，推动级还承担电平转换的作用。